混联焊接机器人运动学分析及轨迹优化
蔡敢为1
班彩霞2
田军伟3
张轲忱3
1.广西大学 机械工程学院, 广西 南宁 530004;湖南三一工业职业技术学院 工程机械学院, 湖南 长沙 4101292.广西大学 土木建筑工程学院, 广西 南宁 5300043.广西大学 机械工程学院, 广西 南宁 530004
摘要：随着机器人工业化及智能化的快速发展,焊接机器人在建筑、机械等领域中广泛应用,而机器人的运动性能和轨迹规划能力直接影响焊接的质量.针对该类问题,结合串联机构和并联机构的特点,设计了一种新型6自由度串并混联焊接机器人机构.运用标准D-H模型描述机器人相邻连杆之间的关系,应用Matlab Robotics工具箱对机器人建立运动学模型,验证了机器人连杆参数的正确性,并进一步计算了机器人的工作空间.同时,采用带抛物线过渡的梯形函数规划混联焊接机器人末端执行器,提出多目标轨迹优化方案,利用粒子群优化算法对时间参数进行优化,求解满足焊接机械臂末端定位精度的最优时间参数.仿真结果表明,优化后的轨迹提高了混联焊接机器人运行的稳定性及定位精度,为进一步开展机器人的振动分析和控制研究奠定了理论基础.
关键词：混联焊接机器人运动学轨迹优化粒子群优化
资助基金：国家自然科学基金(51765005)广西科技重大专项(AA19254021)
论文发表日期：2023-12-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 19-25 )
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