一种新型SEA结构设计及弹性单元优化研究
李玉青
刘宁
长春职业技术学院机电学院,吉林长春 130033
摘要：为了满足康复机器人肘关节运动要求,采用一种应用于串联弹性执行器(Series Elastic Actuator,SEA)的双节点对称螺旋波纹结构弹性单元,将储能比作为优化标准,在相同质量前提下能达到最大储能比,可以更好地吸收机械手臂的振动、保证患者的安全.首先,对SEA进行三维建模;其次,利用有限元软件对转矩弹簧进行仿真分析,得到该弹性单元的安全系数为2.37;最后,加工出实物.实验表明,该弹性单元储能比可达9.63 J/kg,实测刚度kr=264.04N·m/rad,与模拟刚度的误差为6.86％,且弹性单元的扭转角与转矩呈线性关系,可用于机械手臂柔性连接,为进一步优化机器人打下基础,同时也为解决此类问题提供了一种技术验证手段.
关键词：串联弹性执行器弹性单元储能比有限元分析
资助基金：长春市教育科学十四五规划课题(JKBLX2021079)吉林省高教科研重点(自筹)课题(JGJX2023C165)吉林省职业院校创新创业教育教学指导委会课题(CXCYHZW2021006)吉林省职业教育与成人教育教学改革研究课题(2022ZCY309)长春市科学技术局长春市科技发展计划项目(21ST07)
论文发表日期：2023-11-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 129-134 )
英文信息