全向移动机器人的神经滑模自适应PD跟踪控制
张凯文
李国丽
许家紫
王群京
文彦
安徽大学电气工程与自动化学院,安徽合肥 230601;安徽大学高节能电机及控制技术国家地方联合实验室,安徽合肥 230601
摘要：针对四轮全向机器人数学模型中未知因数的干扰,提出了一种基于神经滑模的比例微分(Proportional plus Derivative,PD)自适应跟踪控制策略.首先,对机器人的动力学模型进行分析;其次,利用反步轨迹跟踪控制器得到虚拟速度,基于虚拟输入与实际输入的误差设计PD控制器;接着,采用神经网络来逼近动力学模型中的不确定性,并利用Lyapunov定理证明了系统的稳定性.仿真和实验结果表明,该控制策略具有有效性.
关键词：轨迹跟踪全向移动机器人神经网络自适应控制PD控制
资助基金：国家自然科学基金(51637001)
论文发表日期：2023-11-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 9-13,21 )
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