1R2T-1R型绳索驱动下肢康复机器人运动学及其工作空间
王志军
王俊鹏
华北理工大学机械工程学院,河北唐山 063210
摘要：针对下肢运动偏瘫患者,基于人体下肢运动规律,提出一种1R2T-1R型绳索驱动下肢康复机器人,并建立了完整模型.对该机器人进行运动学正逆解分析,并验证其正确性;基于蒙特卡洛法,在Matlab环境中求解该机器人在力封闭前提下的可控工作空间和实际工作空间,并进行了对比.结果表明,该康复机器人构型设计合理,其工作范围可以满足患者康复训练的需求.研究为后续的参数优化和轨迹规划提供了参考依据.
关键词：绳索驱动康复机器人运动学工作空间
资助基金：河北省高等学校科学技术研究项目(ZD2020151)唐山市科技创新团队培养计划项目(21130208D)华北理工大学培育基金项目(JP201505)
论文发表日期：2023-10-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 110-116 )
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