一种多抓取模式夹持器的设计与实验
赵春辉
万小金
武汉理工大学汽车工程学院,湖北武汉 430070;现代汽车零部件技术湖北省重点实验室,湖北武汉 430070;汽车零部件技术湖北省协同创新中心,湖北武汉 430070
摘要：设计了一种具有多种抓取模式的广义夹持器,使其能够抓取各种薄板零件.该夹持器集成了两组由紧凑型力传递机构驱动的手指;采用D-H法建立了夹持器空间多连杆机构的运动学模型;以最大化工作空间、机械增益和结构刚度为目标进行多 目标优化,得到3组夹持器结构参数,并通过Adams软件构建虚拟样机,将优化过程的结果与虚拟样机的结果进行比较,验证了所提出的优化方法可以获得更大的工作空间和更大的机械增益;最后,根据优化后的参数,试制夹持器模型,并通过3种不同的抓取方式实验验证了该结构进行板材抓取的可行性.
关键词：广义夹持器多抓取模式空间连杆机构多目标优化
资助基金：国家自然科学基金(52075403)
论文发表日期：2023-10-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 90-95 )
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