机器人柔性轮-爪变形机构设计及运动分析
包威1
宋梅利1
白冰1
陈思露2
赵一丞1
1.南京理工大学机械工程学院,江苏南京 2100942.上海宇航系统工程研究所,上海 201109
摘要：为了提高轮式机器人的越障能力、改善机器人平地运动的平稳性,设计了柔性轮-爪变形机构及机器人运动模式转换传动方案.详细介绍了变形轮的变形原理,并对变形轮的变形过程进行了运动学分析以及Adams运动学仿真,仿真结果与理论结果基本一致.通过理论与仿真相互验证,确定了准确的舵机脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation,PWM)波控制范围的设置.为验证所提出方案的可行性,以变形轮半径80mm为例,通过Adams虚拟样机仿真及样机平台实验,验证了所提出变形轮的越障能力.结果表明,在平地运动时,机器人采用柔性结构具有更强的平稳性.
关键词：轮-爪变形机构机器人运动学平稳性分析
资助基金：国家自然科学基金(61473155)装备预先研究项目(41412040102)
论文发表日期：2023-09-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 58-65 )
英文信息