一种圆球面平移和一维转动并联机构的设计与分析
肖子涵1
石志新1
罗玉峰2
高波1
1.南昌大学先进制造学院,江西南昌 3300312.南昌大学先进制造学院,江西南昌 330031;华东交通大学,江西南昌 330013
摘要：基于方位特征集并联机构拓扑设计理论及弯曲平移理论,设计了一种新型3自由度低耦合度的具有圆球面平移和一转动(2T1R)的并联机构.对该机构进行了拓扑特性分析,主要包括方位特征集、自由度以及耦合度计算;对机构进行了运动学分析,求解机构位置的正逆解,并对该机构进行了数值验证;基于机构的位置正逆解方程,分析了机构的工作空间以及转动能力分布.本文的工作为该机构后续的尺度优化、误差分析以及动力学分析奠定了基础.
关键词：并联机构弯曲平移运动学分析工作空间
资助基金：国家自然科学基金(52165003)
论文发表日期：2023-09-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 52-57 )
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