基于绳驱并联机器人系统刚度的力/位混合控制
陈科举1
张尚盈1
张继磊1
罗诗洋1
张博伟2
1.武汉工程大学 机电工程学院,湖北 武汉 430205;武汉誉琼科技有限公司,湖北 武汉 4302052.武汉工程大学 机电工程学院,湖北 武汉 430205
摘要：对8绳6自由度绳驱并联机器人进行支撑刚度分析,基于刚度模型进行了力/位混合控制研究.首先,对绳驱并联机器人进行系统描述;接着,根据矢量封闭原理进行运动学分析,并对动平台进行受力分析,推导出静力平衡方程;然后,在操作空间通过刚度矩阵建立负载变化与位姿变化之间的关系,推导出支撑刚度的解析表达式,进而分析了影响支撑刚度的因素.另外,考虑系统刚度、动平台位姿精度和力控制稳定性等因素,综合出力/位混合控制器.仿真结果表明,在系统刚度基础上提出的力/位混合控制策略有效降低了动平台的位姿误差.最后,通过实验验证了刚度模型与力/位混合控制策略的准确性和有效性.
关键词：绳驱并联机器人支撑刚度力/位混合控制动平台位姿
资助基金：武汉工程大学第十三届研究生教育创新基金(CX2021066)
论文发表日期：2023-08-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 130-134 )
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