一种新型四足机器人腿部机构设计与运动学分析
刘耘彤
李晓丹
王晓磊
辽宁工业大学 机械工程与自动化学院,辽宁 锦州 121001
摘要：针对3R型串联机械腿部机构承载能力不强的问题,对腿部机构进行改进,提出两种2R1T的3自由度并联腿部机构;利用Adams软件搭建主要结构尺寸相同的虚拟样机,添加相同的约束和驱动,根据承载时直线驱动器的受力情况对比,优选出一种腿部机构,并完成整体样机设计;建立腿部坐标系,通过矢量法对腿部结构进行运动学分析,并利用Adams软件搭建的虚拟样机进行仿真验证,得到理论值与仿真值误差较小的结论,验证了运动学的正确性,为后续进一步的研究分析奠定了基础.
关键词：四足机器人并联机构运动学分析矢量法仿真验证
资助基金：辽宁省科学技术基金(2019-ZD-0689)
论文发表日期：2023-08-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 83-89 )
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