一种2R1T远中心运动并联机构性能分析及尺度优化
黄鑫1
车林仙2
李杰1
杜力1
1.重庆工商大学 机械工程学院,重庆 4000672.重庆工程职业技术学院 智能制造学院,重庆 402260
摘要：与串联机构相比,并联机构具有刚度好、精度高、结构稳定紧凑等优点,适用于外科手术领域.提出一种可用于微创手术本体结构的两转动一移动远中心运动(Remote Center of Motion,RCM)(5R)OC-URR并联机构,具有部分运动解耦特性.建立机构位置分析模型,推导出机构位置逆解表达式;在此基础上,针对微创手术工作任务,定义机构期望工作空间.应用局部运动/力传递性能评价指标,给出机构期望工作空间内平均传递指标定义及计算方法.以平均传递指标最大化为目标,建立机构尺度参数约束优化模型,并应用加速灰狼优化(Accelerating Grey Wolf Optimization,AGWO)算法求解该问题.数值实例测试显示,AGWO算法求解约束优化问题的综合性能优于对比算法.机构优化设计结果表明,给出的优化模型和算法可行有效.研究结果为该机构的实际应用奠定了理论基础.
关键词：并联机构远中心运动传递性能评价指标尺度优化灰狼优化算法
资助基金：重庆市自然科学基金(cstc2020jcyj-msxmX0074)重庆市教委科学技术研究项目(KJZD-K201803401)重庆市教委科学技术研究项目(KJZD-K202101001)重庆工商大学研究生创新型科研项目(yjscxx2022-112-160)
论文发表日期：2023-08-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：11( 72-82 )
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