一种车载轮椅自动收放机械臂设计与运动分析
崔佳辉1
李林1
梁栋2
秦承新3
1.天津工业大学 机械工程学院,天津 3003872.天津工业大学 机械工程学院,天津 300387;天津市现代机电装备技术重点实验室,天津 3003873.湖南大学 机械与运载工程学院,湖南 长沙 410082
摘要：提出了一种用于车载轮椅自动收放的5自由度机械臂.首先,根据D-H方法建立机械臂数学模型,并进行正向及逆向运动学分析,在进行逆向运动学分析时,分别用解析法和反向传播(Back Propagation,BP)神经网络进行了求解;其次,采用五次多项式插值法对机械臂进行关节空间轨迹规划,实现机械臂的平滑无冲击运动;随后,基于蒙特卡罗法分析机械臂工作空间,得到机械臂末端的工作空间点云图;最后,针对具体车载应用场景,开展了虚拟仿真实验.仿真实验结果表明,机械臂构型设计合理,运动灵活,满足应用需求.为样机开发及应用提供了理论依据.
关键词：运动学分析BP神经网络蒙特卡罗法轨迹规划工作空间
资助基金：国家自然科学基金(52175243)天津市教委科研基金项目(2019KJ012)
论文发表日期：2023-08-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 45-52 )
英文信息