单驱动多模式变胞机械手运动学与静力学分析
畅博彦1
崔鼎辉2
梁栋1
金国光1
1.天津工业大学 机械工程学院,天津 300387;天津工业大学 天津市现代机电装备技术重点实验室,天津 3003872.天津工业大学 机械工程学院,天津 300387
摘要：为了以较少的驱动器实现对目标物体的精确抓取,将变胞机构与筝形直线机构相结合,设计出一种单驱动多抓取模式变胞机械手.机械手通过1个电动机驱动6个手指关节,具有线性平行抓取和自适应包络抓取两种工作模式.首先,基于最小阻力定律推导出变胞机械手不同构态下的等效机构,利用拓扑图描述和分析机械手各构态的拓扑结构变化,建立机械手不同构态下的运动学模型;其次,基于虚功原理建立机械手各指节接触力与输入力之间的关系,并以此为基础,分析弹性元件参数对包络抓取稳定性和各指节接触力的影响,对弹性元件的弹性系数进行优化设计;最后,通过数值计算与虚拟仿真相结合的方式验证所建静力学模型的正确性,为该型变胞机械手的设计和应用提供参考依据.
关键词：变胞机构单驱动机械手运动学静力学
资助基金：国家自然科学基金(52005368)
论文发表日期：2023-07-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 49-57 )
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