基于最优传递性能的2T2R并联机构型综合
毛江
朱小飞
陈进
蔡文莱
重庆城市科技学院 电气工程与智能制造学院,重庆 402167
摘要：为了综合得到具有最优传递性能和大姿态角的一类两移两转(2T2R)并联机构,结合螺旋理论和支链构造法,提出了一种并联机构型综合方法.以2-RPS机构作为基础支链,运用螺旋理论对新增支链的约束类型进行分类,给出了支链构造准则,确保并联机构自由度不变;结合机构运动和力传递特性,利用螺旋理论筛选出具有最优传递性能指标的机构支链,构型综合出具有最优传递性能的2T2R并联机构;最后,对一种新型2-RPS-UPS并联机构进行了运动学分析,借助Matlab求解出了机构工作空间.结果表明,新构型综合的并联机构具有最优传递性能和良好的姿态能力.
关键词：并联机构型综合螺旋理论最优传递性能大姿态角
资助基金：重庆市教委科学技术研究项目(KJQN202202502)重庆城市科技学院校级科研项目(XKY202128)
论文发表日期：2023-07-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 17-24 )
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