多节式管道机器人转弯过程的稳定性分析与仿真
王晓磊
尹博文
李晓丹
辽宁工业大学 机械工程与自动化学院,辽宁 锦州 121001
摘要：针对多节式管道机器人在转弯过程中接触点速度发生突变,影响机器人运动稳定性的问题,对机器人转弯过程进行了探究.以管道机器人弯管中的位姿模型为基础,对机器人与管道接触点的位置与速度进行求解.首先,对机器人转弯过程进行简单描述;其次,建立管道机器人在弯管中的位姿模型并求解机器人与管道接触点的位置;然后,对机器人的速度进行分析,找到机器人速度不发生突变的姿态角度;最后,通过Matlab数值求解与Adams仿真,验证了结论与求解过程的正确性,为机器人转弯过程中的控制奠定了基础.
关键词：管道机器人转弯过程稳定性分析姿态角度仿真验证
资助基金：辽宁省科学技术基金(2019-ZD-0689)辽宁省高等学校科学技术研究项目(JL201615402)
论文发表日期：2023-06-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 94-99 )
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