一种圆柱面平移和一转动并联机构的设计与分析
高波1
石志新1
罗玉峰2
林浩1
1.南昌大学 先进制造学院,江西 南昌 3300312.南昌大学 先进制造学院,江西 南昌 330031;华东交通大学,江西 南昌 330013
摘要：基于方位特征集(POC集)的并联机构拓扑设计理论与方法,设计了一种新型3自由度(DOF)的具有圆柱面平移和一转动(2T1R)的并联机构,并且对该机构进行了拓扑特性分析.主要包括:方位特征集、自由度和耦合度计算;对机构进行运动学分析,求解机构位置的正逆解,并对该机构进行了数值验证;基于机构位置的正逆解方程,分析了机构的工作空间及转动能力.为该机构后续的尺度优化、误差分析及动力学分析奠定了基础.
关键词：并联机构弯曲平移运动学分析工作空间
资助基金：国家自然科学基金(52165003)
论文发表日期：2023-06-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 34-41,48 )
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