自适应管径全驱式管道机器人结构设计与分析
郑立康
冯永利
李占贤
刘振华
华北理工大学 机械工程学院, 河北 唐山 063210
摘要：针对管道焊接完成后内部情况无法通过人力检测的问题,提出了一种可在焊接管道内自主检测的管道机器人.该机器人能够自主适应管径的变化,以解决当前机器人通过人为控制支撑机构造成的控制复杂、控制精度不高等问题.首先,给出了管道机器人的设计需求,介绍了管道机器人整体结构与工作原理;然后,对机器人的支撑机构进行了方案设计和受力分析,分析了管道机器人整体结构的几何约束以及在弯道中的运动约束;最后,基于Adams软件对提出的方案进行仿真实验,验证了其在管道内的通过性.
关键词：管道机器人自适应管径独立驱动结构设计
资助基金：唐山市科技创新团队培养计划项目(21130208D)
论文发表日期：2023-05-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 67-73 )
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