基于TRIZ理论苹果采摘机器人的设计与分析
桓源
任工昌
孙建功
徐若萱
陕西科技大学 机电工程学院, 陕西 西安 710021
摘要：针对现阶段人工采摘苹果效率低、劳动强度大、采摘设备功能单一的问题,以TRIZ理论为基础,通过发明原理的启发,对苹果采摘机器人的末端执行器、运输装置、收集箱和其他结构进行了创新设计,设计出一款集采摘、收集、分拣功能于一体的机器人.建立采摘机械臂的D-H模型,运用Matlab对机器人的工作空间进行了分析;通过Adams对机器人采摘过程进行运动仿真,并制作1:3实验样机,对各部分功能可行性进行了验证.结果表明,该机器人的各部分功能完善、设计合理、运行可靠、满足使用需求,为后续机器人的进一步研制和改进提供了理论支撑.
关键词：TRIZ理论采摘机器人末端执行器工作空间分析动力学仿真
资助基金：陕西省重点研发计划项目(2022GY-250)西安市科技计划项目(2022JH-RGZN-0098)
论文发表日期：2023-05-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 51-56 )
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