一种旋转型弹性驱动器设计及动力学性能仿真分析
王才东1
王翊臣1
朱建新2
胡亚凯2
刘晓丽1
董祥升1
王新杰1
1.郑州轻工业大学 机电工程学院, 河南 郑州 4500012.河南中烟工业有限责任公司 安阳卷烟厂, 河南 安阳 455000
摘要：为提高柔性机器人的运动性能,设计了一种基于弧形螺旋弹簧的旋转型串联弹性驱动器,采用多级回转轴承组合结构,将刚度不同的弹簧内外双层串联,实现关节的大范围柔性输出.建立弹性驱动器动力学模型,采用反演控制方法,设计了弹性驱动器柔性关节控制器;采用Matlab和Adams软件进行联合仿真,对外力干扰下柔性关节的动力学性能进行了仿真分析.结果表明,控制器能够克服干扰力使柔性关节在0.59 s内恢复平衡状态,验证了所设计弹性驱动器结构和控制规律的有效性.
关键词：柔性机器人弹性驱动器动力学性能反演控制
资助基金：河南省科技攻关项目(212102210067)河南省高校科技创新人才支持计划项目(22HASTIT023)
论文发表日期：2023-05-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 45-50 )
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