索杆高度可变的3自由度欠约束并联机器人的力学分析
赵涛1
郑逸1
丁晓军2
李柯强2
杨举彪1
朱洋2
1.北方民族大学 机电工程学院, 宁夏 银川 7500212.北方民族大学 电气信息工程学院, 宁夏 银川 750021
摘要：柔索驱动并联机器人是并联机构中的一种特殊柔性机构,通过使用柔索代替刚性杆驱动末端执行器,其综合了柔性机器人和并联机器人两方面的优点.研究了一种索杆高度可变的3自由度欠约束并联机器人,根据矢量闭环原理,建立该机器人的逆运动学模型;根据柔索的长度,推导该机器人的正运动学模型;采用拉格朗日公式,建立该机器人的动力学模型;利用Monte-Carlo方法,研究该机器人的静力学工作空间;给定末端执行器的运动轨迹,通过机器人的逆运动学模型得出3根柔索的期望长度,以3根柔索的期望长度作为实验输入,得到3根柔索的实验长度曲线和拉力曲线以及机器人的正运动学轨迹.实验结果验证了该机器人的正逆运动学和动力学模型的正确性以及工作空间的有效性.
关键词：柔索驱动并联机器人索杆高度可变正逆运动学模型动力学模型静力学工作空间
资助基金：宁夏自然科学基金项目(2021AAC03178)宁夏重点研发计划(2021BEB04029;2020KYQD26)
论文发表日期：2023-04-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 131-137 )
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