面向踝关节康复混联R&(2-SPU+PRR)机构的设计及运动学分析
王志浩
李瑞琴
樊文龙
王春臻
中北大学 机械工程学院, 山西 太原 030051
摘要：针对脑卒中患者的踝关节康复及训练,提出一种具有3R1T运动性能的脚踝康复机构.运用螺旋理论分析自由度,利用封闭矢量法求解位置逆解,运用Adams对混联机构进行了运动学分析;并计算了该机构在背伸、趾屈运动时最大转动角度误差值.结果表明,在限位装置的限制下,该机构可在踝关节安全运动范围之内完成患者所需康复运动及竖直方向的关节牵引运动.
关键词：康复机构踝关节混联机构运动学限位装置
资助基金：山西省重点研发计划(201803D421028)山西省重点研发计划(201903D421051)
论文发表日期：2023-04-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 79-83 )
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