修正的G-K公式中机构公共约束的求解方法
许兆棠
三江学院 机械与电气工程学院, 江苏 南京 210012
摘要：在机构自由度的计算中,采用修正的Grübler-Kutzbach的机构自由度计算公式时,需要求解机构的公共约束.为了用更简单的方法获得机构的公共约束,在定义机构公共约束的基础上,先根据运动副的自由度和绝对运动不为零的运动副约束方向,得到机构没有公共约束的坐标方向;再在其余的坐标方向上确定机构的公共约束.有、无机构公共约束的坐标方向数共为6.机构的公共约束等于有公共约束的坐标方向的个数.该方法不用螺旋理论求解机构的公共约束,方便了工程技术人员求解,也方便了修正的Grübler-Kutzbach的机构自由度计算公式在工程技术人员中得到推广和应用.
关键词：机构自由度公共约束运动副的自由度运动副的绝对运动坐标方向
资助基金：江苏省高校自然科学研究重大项目(12KJA460001)淮安市工业科技计划项目(HAG2015033)
论文发表日期：2023-04-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 74-78 )
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