油气管道机器人过弯特性研究与仿真
夏文凤1
喻九阳1
戴耀南1
程航2
张德安1
胡天豪1
1.武汉工程大学 湖北省绿色化工装备工程技术研究中心 机电工程学院, 湖北 武汉 4302052.武汉秦岭凌科航空电力系统有限公司, 湖北 武汉 430205
摘要：针对管道机器人在变径管道中转弯困难、移动稳定性差等问题,研究了一种自适应性油气管道机器人,采用可变径的2履带1滚轮支撑式移动机构,确保机器人在管道中稳定移动.对油气管道机器人在管道内的通过性进行理论研究,确定机器人尺寸;通过Adams软件对机器人的转弯性能进行了动力学研究.仿真结果表明,机器人在600 mm的管道内能顺利完成转弯运动.因此,确定电动机所提供力矩应大于90 N?m.进行实验研究发现,实验测得速度值与仿真结果一致,验证了设计的合理性.
关键词：管道机器人运动学仿真转弯性能Adams
资助基金：湖北省重点研发计划项目(2020BAB030)
论文发表日期：2023-04-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 38-43 )
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