踝关节康复机构的结构设计与训练规划
李靖靖1
韩春杨2
徐振邦2
1.中国科学院 长春光学精密机械与物理研究所, 吉林 长春 130033;中国科学院大学, 北京 1000492.中国科学院 长春光学精密机械与物理研究所, 吉林 长春 130033
摘要：为了保证踝关节康复训练的效果和安全性,设计了一种基于3-UPRU/S并联构型的踝关节康复机构及其脚部固定与快放组件,并对其运动性能与训练规划进行了研究.考虑到踝关节生理回转中心与机构转动中心不重合的影响,应用Adams软件建立了康复机构的脚踝虚拟模型,并利用角速度规划的方法对S型与T型角速度曲线进行优化,得到了一种更优的训练规划;通过逆运动学仿真,得到机构各促动器的位移数据,并使用样条拟合确定了各促动器的驱动函数;通过原理样机试验,进行了实际工作角度与训练规划的验证.结果表明,优化后该康复机构1个周期内增加了约12％的匀速训练时间,并减少了约47％的角速度波动;该训练规划能够提高踝关节康复的效果以及安全性.
关键词：踝关节康复机构逆运动学Adams软件训练规划样条拟合
资助基金：吉林省科技发展计划重点科技研发项目(20200404204YY)
论文发表日期：2023-03-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 71-77 )
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