基于旋量理论6自由度双臂作业系统正运动学与工作空间分析
郑雪楷
刘放
杨言
魏文清
西南交通大学 机械工程学院, 四川 成都 610031
摘要：机械臂的轨迹规划和控制的前提,是进行机械臂的正运动学分析.目前,主要的分析方法为D-H参数法.提出了一种比D-H法更快捷、更简单、利于计算的旋量理论方法.通过指数积公式对双臂作业系统进行运动学建模并建立正运动学方程.运用Simpack软件对双臂作业系统进行仿真分析,通过仿真的结果和正运动学方程所求解的结果对比,验证了通过旋量理论建立的正运动学模型的正确性.利用Matlab软件进行工作空间的分析,通过工作空间云图的对比,得到双臂作业系统的工作空间.
关键词：双臂作业系统旋量理论指数积公式正运动学工作空间
论文发表日期：2023-02-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 93-100 )
英文信息