环形3-PPR平面并联机构设计与分析
吴小勇
李毅毅
张凯飞
重庆理工大学 机械工程学院,重庆 400054
摘要：为了提升机构旋转工作空间,提出了一种具备整周旋转能力的环形3-PPR平面并联机构.借助齐次变换与封闭矢量法,求得了机构运动学逆解;基于归一化雅可比矩阵,分析了机构的奇异性和灵巧度性能,获得机构最佳性能尺度配置参数;结合运动学逆解与几何约束条件,求解了机构可达工作空间;通过Adams与Matlab软件对机构进行了运动学仿真,验证了理论模型的正确性.研究为环形3-PPR平面并联机构的设计应用提供了理论依据,并为该机构的动力学分析、优化设计等进一步研究奠定了一定的理论基础.
关键词：并联机构运动学奇异性性能分析工作空间
资助基金：重庆市科委重庆市教委重庆市高校创新研究群体重庆理工大学科研启动金(cstc2020jcyj-msxmX0281;KJCX2020044、KJQN202101114、KJQN202201115、HZ2021011;CXQT19026)
论文发表日期：2023-01-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 82-87,146 )
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