2UPS&UPR&UP型并联机器人精度综合
朱超
孙载超
张俊
福州大学 机械工程及自动化学院,福建 福州 350108
摘要：提出了一种2UPS&UPR&UP型并联机器人的精度综合方法.基于理想运动学方程,利用摄动法建立该机器人的误差映射模型,并分离出可补偿误差源与不可补偿误差源;建立不可补偿误差源与末端姿态误差的标准差关系,揭示了工作空间内末端姿态误差标准差的分布情况;利用灵敏度系数法对机器人不可补偿误差源进行灵敏度分析,确定各不可补偿误差源对末端运动精度的影响程度;依据3σ原则,以灵敏度指标作为分配系数,通过精度综合得到给定末端精度下的不可补偿误差源的值,为机器人加工制造提供理论依据.仿真实验验证了该方法的有效性.
关键词：并联机器人误差建模精度分析精度综合
资助基金：福建省自然科学基金项目(2020J06010)福建省高校产学合作基金(2019H6006)机械传动国家重点实验室开放基金(SKLMT-ZDKFKT-202003)
论文发表日期：2023-01-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 11-16 )
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