基于改进RRT算法在ROS中的机械臂避障运动规划研究
曹毅
张景涛
赵璞
李磊
郭银辉
河南工业大学 机电工程学院,河南 郑州 450001
摘要：针对基于目标偏向的RRT算法在复杂环境下易陷入局部搜索与搜索效率低的不足,在ROS中分别基于Dobot模型和DIY模型,对算法做出进一步的改进.在创建机械臂模型基础上,利用MoveIt!对其进行配置,并通过简化模型来提高碰撞检测效率;在基于目标偏向RRT算法的基础上,分别引入扩展目标变更策略和可变步长对算法进行改进;在ROS中分别进行了不同形态障碍物环境下的避障运动规划仿真;在样机上进行了避障和避障抓取实验.仿真及实验结果表明,提出的改进RRT算法相比基于目标偏向的RRT算法,规划成功率和效率分别可提高42.9％和29.2％.
关键词：机械臂避障运动规划改进RRT算法目标变更可变步长
资助基金：河南省教育厅自然科学基金项目(20A413004;NL2016012)河南省创新科技人员队伍建设项目(114100510015)
论文发表日期：2022-12-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 124-130 )
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