下肢外骨骼康复机器人动力学仿真与分析
马晓君1
刘玉阳1
贾秋生2
刘德胜3
刘训报1
袁铭润3
1.佳木斯大学 机械工程学院,黑龙江 佳木斯 1540072.哈尔滨轴承集团公司,黑龙江 哈尔滨 1500023.佳木斯大学 信息电子技术学院,黑龙江 佳木斯 154007
摘要：下肢外骨骼康复机器人可以有效提高下肢运动功能受损患者的康复效率,减轻康复医师的工作量.设计了一款气动肌肉驱动的下肢外骨骼康复机器人.为探究外骨骼机器人运动状态和各关节运动机理之间的关系,采用拉格朗日方程对下肢外骨骼进行动力学建模,将建立好的虚拟样机模型导入Adams中进行动力学仿真,得到下肢外骨骼康复机器人在不同运动状态下各关节在运动过程中转矩的变化情况,对仿真数据进行分析,验证了数据的正确性,为下一步实物样机制作及驱动器的选择提供了理论依据.
关键词：外骨骼机器人拉格朗日方程动力学仿真虚拟样机
资助基金：黑龙江省应用技术研究与开发计划项目(GY2019YF0155;2019-KYYWF-1335)佳木斯大学优秀创新团队项目(CXTDPY-2016-03)黑龙江省教育厅基本科研业务费基础研究项目(2020-KYYWF-0261)
论文发表日期：2022-12-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 106-111,118 )
英文信息