索杆夹角可变的3自由度欠约束并联机器人的运动学控制
赵涛1
丁晓军2
赵虎1
郑逸1
马建瑞1
1.北方民族大学 机电工程学院,宁夏 银川 7500212.北方民族大学 电气信息工程学院,宁夏 银川 750021
摘要：柔索驱动并联机器人是一种特殊类型的并联机器人,其末端执行器由柔索替代刚性杆进行驱动.研究了一种索杆夹角可变的3自由度欠约束并联机器人,采用矢量闭环原理建立该机器人的逆运动学模型;根据拉格朗日方程,建立了该机器人的动力学模型.基于模型补偿的机器人PD控制理论,设计了该机器人的PD控制器;给定机器人末端执行器的运动轨迹,使末端执行器的位姿变化通过机器人的逆运动学转化为柔索长度的变化,以柔索长度作为控制系统的输入.实验结果验证了该机器人的逆运动学和动力学模型的正确性及控制方法的有效性.
关键词：柔索驱动并联机器人索杆夹角可变逆运动学模型动力学模型机器人PD控制
资助基金：宁夏自然科学基金项目(2021AAC03178)宁夏重点研发计划项目(2021BEB04029;2020KYQD26)
论文发表日期：2022-12-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 73-78 )
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