基于复合多项式运动规律的重载铸造机器人轨迹规划
王成军1
杨林2
李龙1
沈豫浙3
1.安徽理工大学 人工智能学院,安徽 淮南 2320012.安徽理工大学 机械工程学院,安徽 淮南 2320013.安徽理工大学 科技部,安徽 淮南 232001
摘要：为了进一步提高重载铸造机器人在浇注作业过程中浇包轨迹的平稳性和精确度,以一种新型混联式4自由度重载铸造机器人为研究对象,提出一种基于五次多项式与正弦加速度运动规律合成的轨迹规划方法.运用机器人机构拓扑结构理论计算执行机构的自由度,采用闭环矢量法对并联机构进行位置求解,并根据等效法及几何法推导出混联机构的运动学位置方程;采用五次多项式与正弦加速度运动规律合成的方式对机器人进行轨迹规划;运用Adams软件进行机器人末端轨迹运动仿真,对理论求解得到的参数进行了验证.结果表明,基于五次多项式与正弦加速度运动规律合成的运动轨迹相比五次多项式的运动轨迹更加平滑、自然,并且机器人末端最大速度降低了14％,可避免因速度波动过大产生振动现象.
关键词：复合多项式重载铸造机器人并联机构位置方程轨迹规划
资助基金：安徽省重点研究与开发计划项目(201904a05020092)安徽高校自然科学研究项目(KJ2020A0288)
论文发表日期：2022-12-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 16-21,37 )
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