基于Udwadia-Kalaba理论的四足机器人单腿动力学分析
梁斌1
袁亮2
冉腾1
肖文东1
何丽1
1.新疆大学 机械工程学院,新疆 乌鲁木齐 8300472.新疆大学 机械工程学院,新疆 乌鲁木齐 830047;北京化工大学 信息科学与技术学院,北京 100029
摘要：处理多体系统动力学问题的传统方法是拉格朗日方法,但是在求解过程中会引入拉格朗日乘子,增加了求解显式动力学方程的难度.针对四足机器人动力学建模复杂的问题,基于Udwa?dia-Kalaba(UK)理论研究了四足机器人的单腿模型,建立了一种求解其显式动力学方程的新方法.为了简化获得方程的过程,使用UK方程来处理运动约束.考虑到真实环境的不确定性,利用滑模控制原理设计了一个非线性控制器来跟踪运动轨迹.数值模拟结果证明了动力学方程与控制器的正确性和有效性.
关键词：Udwadia-Kalaba理论动力学模型四足机器人滑模控制
资助基金：国家自然科学基金(U1813220)国家自然科学基金(62063033)
论文发表日期：2022-12-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 1-6 )
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