基于气囊结构的腱驱灵巧手
郑浩贤1
方斌2
孙富春2
宋亦旭2
闫俊霞1
1.江南大学 机械工程学院,江苏 无锡 2141222.清华大学 计算机系,北京 100084
摘要：提出了一种基于气囊结构的腱驱灵巧手,具有驱动简单、质量轻、柔性等优点.介绍了灵巧手腱绳驱动的手指结构和气囊驱动的根关节结构;建立了灵巧手指的运动学模型并求得运动空间,推导了指尖的运动学模型;分析了增加气囊驱动结构后手指的侧摆力、侧摆力矩和侧摆角度,进行了三维运动仿真;搭建实验平台,对灵巧手进行了性能测试,通过各类物体的抓取实验,验证了研制的基于气囊结构的腱驱动灵巧手设计的有效性.
关键词：腱绳驱动气囊结构侧摆空间灵巧手运动仿真
资助基金：科技部重点研发项目(SQ2019YFB130076)
论文发表日期：2022-11-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 82-87,121 )
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