2PRPaU-2PSS并联机构运动学分析
郑鑫1
杜力1
车林仙2
李杰1
黄鑫1
陆佳红1
易虹宇1
1.重庆工商大学 机械工程学院,重庆 400067;重庆工商大学 制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室,重庆 4000672.重庆工商大学 制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室,重庆 400067;重庆工程职业技术学院 智能制造学院,重庆 402260
摘要：面向抓取和分拣等场合,提出一种新型三移动一转动2PRPaU-2PSS并联机构,对其进行了运动学分析.应用方位特征集理论分析了机构约束特性、自由度和结构耦合度;根据杆长约束条件,建立机构位置分析非线性方程组,将位置正解问题转化为求一元方程,并应用改进灰狼优化算法求解该问题;推导出机构速度和加速度正逆解解析表达式;给出机构运动学分析数值算例,根据理论模型,运用Matlab软件绘制位移、速度和加速度曲线,同时应用Adams软件进行了仿真验证.结果显示,理论分析与数字仿真结果一致,表明给出的运动学分析模型和计算方法正确可靠.
关键词：并联机构方位特征集位置正解分析运动学分析灰狼优化算法
资助基金：重庆市自然科学基金(cstc2020jcyj-msxmX0074)重庆工商大学研究生创新型科研项目(yjscxx2020-094-58)
论文发表日期：2022-11-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 47-54 )
英文信息