成捆棒材贴标机器人系统部件空间位置优化
张付祥1
郑雨1
黄永建2
王春梅3
黄风山1
1.河北科技大学 机械工程学院,河北 石家庄 0500182.石家庄钢铁有限责任公司,河北 石家庄 0500313.河北科技大学 电气工程学院,河北 石家庄 050018
摘要：为了实现钢厂成捆棒材贴标机器人系统各部件摆放的空间位置优化以提高其工作效率,对系统中的工业机器人运动情况进行分析,采用D-H参数法建立机器人运动学模型,应用分离变量法求解机器人逆运动学解析解;以工业机器人和标签打印机的空间坐标为设计变量,以机器人贴标过程关节转角总行程最短作为工业机器人和标签打印机摆放位置的优化目标;采用改进的粒子群优化算法进行优化计算,得到工业机器人和标签打印机摆放的最佳空间位置.提高了贴标机器人系统的工作效率,对该系统的实际应用具有指导性的意义.
关键词：贴标机器人位置优化运动学分析蒙特卡洛法改进粒子群算法
资助基金：国家重点研发计划(2018YFB1308700)河北省重点研发计划项目(22311802D)石家庄市科技计划项目(226080477A)
论文发表日期：2022-10-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 49-54,129 )
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