肩关节全驱动上肢康复机器人的设计与分析
王占礼
段志峰
李爽
高墨尧
庞在祥
长春工业大学 机电工程学院,吉林 长春 130012
摘要：针对由脑卒中造成上肢运动功能障碍的偏瘫患者康复训练的问题,设计了一种肩关节全驱动式5自由度上肢外骨骼康复机器人.基于人机工程学与康复医学原理,确定上肢自由度和各关节的运动范围,并设计了上肢康复机器人结构;建立上肢康复机器人的运动学和动力学模型,推导了运动学和动力学方程;对所设计的上肢康复机器人进行仿真分析和工作空间分析,并对比分析了肩关节内收/外展两种运动形式.结果表明,设计的康复机器人关节运动平稳,转矩波动较小,对手臂无过大冲击,进行肩关节内收/外展的运动时间减小.验证了上肢康复机器人设计的合理性和康复过程的便捷性.
关键词：上肢外骨骼康复机器人肩关节结构设计仿真
资助基金：国家自然科学基金(51875047)
论文发表日期：2022-10-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 42-48 )
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