基于2-PRU/PUU并联机构的伴随运动与工作空间分析
马春生
刘建国
文杰
贺阳涛
樊文龙
中北大学 机械工程学院,山西 太原 030051
摘要：针对一种新型2-PRU/PUU并联机构的伴随运动及工作空间进行了分析.根据螺旋理论对机构的自由度进行分析;通过修正的Grübler-Kutzbach公式判断了其结果的正确性;通过创建2-PRU/PUU并联机构的运动学数学模型,推导了伴随运动与动平台位姿之间的数学关系,在此基础上,利用三维空间坐标矢量法计算了该机构的位置反解;采用极限边界搜索法在Matlab软件中运算求解出工作空间,并利用Adams软件对2-PRU/PUU并联机构进行了动平台质心运动参数的仿真计算.研究为该机构的尺度综合、误差分析以及为今后实际工程应用提供了理论与数据支撑.
关键词：2-PRU/PUU并联机构螺旋理论伴随运动位置反解工作空间
资助基金：山西省回国留学人员科研资助项目(2021-114)
论文发表日期：2022-09-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 146-151 )
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