3自由度刚柔耦合并联踝关节康复机构设计及运动学分析
马志广1
王康康1
张磊乐2
宋艳1
贾少薇3
1.河南开放大学 机电工程与智能制造学院,河南 郑州 4500082.郑州机械研究所有限公司 智能装备事业部,河南 郑州 4500013.北京航空航天大学 生物医学与工程学院,北京 100191
摘要：在研究踝关节康复运动机理的基础上,提出了一种3自由度刚柔耦合并联踝关节康复机构,以解决现有康复机构存在的柔顺性差、惯性冲击大等问题.求解了该并联康复机构的运动学正反解,验证了计算结果的正确性;进一步求解了机构的雅可比矩阵,分析了机构的绳索速度变化与动平台速度变化的关系,并对机构的位置变化及速度变化进行了仿真分析.结果表明,设计的机构运动平稳,可以满足踝关节康复训练的要求,也为后续控制系统的研发提供了理论基础.
关键词：踝关节康复并联机构运动学绳传动
资助基金：河南省科技攻关项目(212102210163)河南省科技攻关项目(222102210294)
论文发表日期：2022-09-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 92-96 )
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