面向目标空间高灵活性的协作机器人尺寸优化
李媛媛
刘相权
马飞
北京信息科技大学 机电工程学院,北京 100192
摘要：为提高协作机器人在目标空间内避开实时障碍物的灵活性,提出了一种综合性优化指标并对其关键杆件进行尺寸优化.首先,对优化的协作机器人进行运动学分析,建立数学模型,求解可达工作空间;然后,以拿取任务路径为参考,选取目标空间,定义灵活性综合评价指标为优化目标,运用粒子群算法对关键尺寸参数进行优化设计;对比了优化前后机器人灵活工作点在任务空间内的分布.结果表明,优化后的机器人灵活工作点占比明显增大,验证了该优化设计方法的有效性.
关键词：协作机器人灵活性尺寸优化粒子群算法
资助基金：北京市科技计划课题(Z191100001419009)北京信息科技大学教改立项项目(2021JGZD01)
论文发表日期：2022-09-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 84-91 )
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