2RUPaR-2RRU并联机构性能分析与尺度优化
车林仙1
何兵2
李杰3
蒋海义4
1.重庆工程职业技术学院 智能制造学院,重庆 402260;重庆工商大学 制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室,重庆 4000672.泸州职业技术学院 智能制造与汽车工程学院,四川 泸州 6466003.重庆工商大学 制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室,重庆 4000674.重庆工程职业技术学院 智能制造学院,重庆 402260
摘要：提出了一种新型面对称两移动两转动2RUPaR-2RRU并联机构,应用旋量理论分析其自由度,并确定了其运动特性.该机构可作为振动筛的本体结构.建立机构位置分析模型,得到位置逆解解析表达式;应用矢量法分析机构速度,得到输入、输出Jacobian矩阵,并据此分析了机构奇异位形;应用输入、输出传递指标评价机构运动和力传递性能,给出有效传递姿态工作空间和有效传递位置工作空间(Effective transmission positional workspace,ETPW)的定义和数值计算方法.以ETPW最大为目标,建立机构尺度参数约束优化模型,并应用差分进化算法求解该问题;给出了机构尺度优化设计实例.结果表明,模型和算法可行有效,优化后的机构ETPW明显增大.
关键词：并联机构位置分析奇异位形性能指标尺度参数优化
资助基金：重庆市自然科学基金(cstc2020jcyj-msxmX0074)重庆市教委科学技术研究重点项目(KJZD-K201803401)重庆市教委科学技术研究重点项目(KJZD-K202101001)泸州职业技术学院科研创新团队建设项目(2021YJTD04)
论文发表日期：2022-09-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：10( 49-58 )
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