机器人关节伺服器传动系统机电耦合动态特性研究
莫帅1
杨振宁2
冯志友2
李旭2
周长鹏2
岑国建3
黄云生4
1.天津工业大学 机械工程学院,天津 300387;天津市现代机电装备技术重点实验室,天津 300387;华中科技大学 数字制造装备与技术国家重点实验室,湖北 武汉 4300742.天津工业大学 机械工程学院,天津 300387;天津市现代机电装备技术重点实验室,天津 3003873.宁波中大力德智能传动股份有限公司,浙江 宁波 3153014.深圳市合发齿轮机械有限公司,广东 深圳 518109
摘要：目前,机器人关节伺服器向着微型化、集成化发展,针对智能机器人操作精度要求高,对机器人关节伺服器典型的电机拖动齿轮机电耦合系统,进行不同工况下的动态特性研究十分有必要.为此,根据多级齿轮系统时变啮合特性及无刷电机动态特性,建立了多级齿轮系统动力学模型和无刷电机动态模型,搭建了机器人关节伺服器传动系统机电耦合动力学模型;分析了该系统的自由扭振特性和系统模态能,并进一步研究了在稳态工况和冲击载荷工况下机器人关节伺服器传动系统的动态响应特性.结果表明,多级齿轮系统和电机之间存在机电耦合效应,在该系统遭受冲击后,齿轮副啮合力以及齿轮扭振波动变得剧烈后趋于稳定.
关键词：机器人关节微型伺服器传动系统机电耦合动态特性
资助基金：国家自然科学基金(51805368)中国科协青年人才托举工程资助项目(2018QNRC001)数字制造装备与技术国家重点实验室开放项目(DMETKF2021017)
论文发表日期：2022-09-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 19-27 )
英文信息