一种多模式4-UPU机构的步态分析与仿真
丁兵
张春燕
平安
于新悦
上海工程技术大学 机械与汽车工程学院,上海 201620
摘要：为适应多种环境需求,提出一种具有串并联切换功能的新型多模式机构.该机构可根据实际工况改变自身的结构约束,从而形成不同的模式,以提高机构的运动适应性.利用螺旋理论对机构的自由度进行分析,并描述了各模式的切换策略;对机构各模式步态进行分析,运用Adams软件对机构步态进行仿真实验,验证了步态的可行性.最后,对机构进行实体建模并讨论了机构的实用性.
关键词：多模式机构螺旋理论自由度步态分析仿真
资助基金：上海市研究生科研创新基金项目(19KY0151)
论文发表日期：2022-08-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 117-123 )
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