纯滚动轮式移动机器人设计及运动控制研究
王鹏1
聂建军1
解晓琳2
鄢鸿桢1
1.中原工学院 机电学院,河南 郑州 4500072.河南科技大学 农业装备工程学院,河南 洛阳 471000
摘要：针对轮式移动机器人转向行驶过程中的侧滑问题,设计了一种纯滚动转向系统,以避免因车轮侧滑而导致的轮胎磨损.依据该纯滚动转向系统,开发了双动力差速驱动桥,建立了特殊的阿克曼转向、蟹型运动和原地转向等3种运动模式,并对3种模式进行了运动学特性分析.采用的H型平衡悬架结构,能够根据路面起伏进行自适应调整,提高移动机器人的越障能力;通过搭建实验平台测试了该结构的可行性.最后,基于建立的转向运动控制策略和运动学模型,利用反演法思想,推导出轨迹跟踪控制律,并通过Simuink仿真验证了该控制律的有效性.
关键词：纯滚动双动力驱动桥全方位移动轨迹跟踪
资助基金：国家自然科学基金(51905154)
论文发表日期：2022-08-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 85-92 )
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