一种部分解耦并联机构运动学与动力学分析
张灿果
倪笑宇
宋占锋
郑永杰
河北建筑工程学院 机械工程学院,河北 张家口 075024
摘要：针对并联机床加工复杂曲面零件,设计了一种部分解耦5自由度并联机构.分析了该并联机构的自由度和解耦性能;基于矢量法,推导了机构中各驱动分支和动平台运动之间的映射关系,分析了并联机构中各构件的运动;考虑各构件的重力、惯性力和惯性力矩,利用虚功原理建立了机构的动力学方程;利用CAD软件对并联机构运动学和动力学方程进行了验证.分析了部分解耦并联机构的奇异性,为该类机构的应用奠定了理论基础.
关键词：并联机构解耦动力学奇异性
资助基金：河北省高等学校基本科研业务费项目(2022CXTD05)河北省自然科学基金(E2018404044)河北省教育厅青年基金项目(QN2021051)河北建筑工程学院博士基金(B-202102)
论文发表日期：2022-08-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 72-77 )
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