基于3-RRRS机构的新型并联机床构型及运动建模
潘春梅1
王若澜2
李立伟3
王良文3
石亚磊3
张士钊3
1.许昌职业技术学院 机电与汽车工程学院,河南 许昌 4610002.郑州轻工业大学 国际教育学院,河南 郑州 4500023.郑州轻工业大学 机电工程学院 河南省机械装备智能制造重点实验室,河南 郑州 450002
摘要：提出了一种基于3-RRRS机构的并联机床构型.RRRS是由3个R副和1个S副组成的支链.3-RRRS机构在上下平台之间连接移动平台,实现移动平台相对于下平台的六维运动;安装在移动平台上的动力头完成机床的加工操作.RRRS运动支链的每个R副配备1个驱动动力,共有3个驱动;整个运动支链系统有9个驱动,具有从属驱动特性,使并联机床具有较大的工作空间和较好的运动动态特性.首先,介绍了新型机床的模块化结构;其次,对基于3-RRRS机构的机床进行建模分析,给出了机床操作中各机构变量的运动和控制模型;最后,给出计算实例,并用运动仿真对计算结果进行了验证.相关工作为后续设备的实际使用提供了理论依据.
关键词：并联机床3-RRRS机构模块化结构逆运动学建模与仿真
资助基金：国家自然科学基金(52075500)国家自然科学基金(52005453)河南省科技攻关项目(202102210086)河南省高等学校重点科研项目(21A460034)
论文发表日期：2022-08-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 47-54 )
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