冲击载荷下机器人关节系统动态特性研究
莫帅1
李旭2
杨振宁2
周长鹏2
岑国建3
黄云生4
1.天津工业大学 机械工程学院,天津 300387;天津市现代机电装备技术重点实验室,天津 300387;江苏万基传动科技有限公司,江苏 泰州 2254002.天津工业大学 机械工程学院,天津 300387;天津市现代机电装备技术重点实验室,天津 3003873.宁波中大力德智能传动股份有限公司,浙江 宁波 3153014.深圳市合发齿轮机械有限公司,广东 深圳 518109
摘要：为了研究微型机器人关节在非稳定工作状态下的机电耦合作用机理,考虑误差以及齿轮啮合时变刚度,采用集中参数法,建立了电机拖动二级串联行星齿轮传动系统的机电耦合模型,计算求解得到了系统的固有频率以及质量参数对系统固有频率的影响、模态能的分布规律,分析了在冲击载荷下齿轮系统的扭振特性.结果表明,零件质量增加将使系统固有频率降低;系统模态能主要表现为低阶扭转振动应变能和高阶动能;在冲击过程中,系统表现为1阶固有频率与1倍啮合频率主导的振动模式.
关键词：机电耦合行星传动冲击载荷固有特性振型
资助基金：国家自然科学基金(51805368)中国科协青年人才托举工程资助项目(2018QNRC001)数字制造装备与技术国家重点实验室开放基金(DMETKF2021017)
论文发表日期：2022-08-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 1-7 )
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