一种3自由度颈椎牵引康复机构的误差分析与补偿
李虹1
王庆峰1
王新宇2
路伟笑1
1.中北大学 机械工程学院,山西 太原 0300512.山东非金属材料研究所,山东 济南 250031
摘要：基于人体颈椎牵引康复机理以及颈椎部位精密易受损的特点,提出一种3自由度2-UPR/RPS颈椎牵引康复机构;对该机构进行了误差分析与补偿,以避免颈椎遭受二次损伤.首先,基于封闭矢量法对其误差建模,并根据全局误差灵敏度确定了11个重要误差;然后,根据给定的误差范围,分析了当z=600 mm、z=650 mm时动平台的全局位姿误差以及局部误差;最后,基于粒子群算法,得出4组误差补偿的最优解,并通过Matlab以及Adams软件对其进行了联合实验仿真分析.结果表明,该机构误差补偿效果明显,其全局位姿误差、垂直牵引局部误差分别降低了59.14％、89.47％,可有效保障患者颈椎的安全.
关键词：颈椎牵引康复机构误差建模位姿误差误差补偿
资助基金：山西省自然科学基金(201801D121183)
论文发表日期：2022-07-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 131-138 )
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