轮履型可重构机器人变形机理与设计研究
刘进福1
刘磊2
蒋正炎1
徐林森3
刘志鹏2
吕志朋3
李泽林2
1.常州工业职业技术学院 智能控制学院,江苏 常州 2131642.中国科学技术大学 工程科学学院,安徽 合肥 2300263.河海大学 机电工程学院,江苏 常州 213022
摘要：面向多种复杂路面执行任务的需求,基于生物学变胞机理,提出了一种轮履型可重构机器人.该机器人包括两种运动模式,即车轮模式与履带模式,通过两种模式之间的切换可显著提高机器人的多地面适应性.开展了轮-履模式切换机理与传动原理研究,分析了地面接触宽度变化规律,得到了履带模式下的最大接触宽度为230.36 mm;分别计算了机器人在车轮和履带模式下的越障能力,通过仿真软件分析了机器人重心位置在越障时的变化趋势;最后,集成动力系统研制了机器人样机,以不同高度的木板和空心砖作为试验台对机器人进行了模式切换、越障性能分组测试.结果表明,车轮、履带模式下最大越障高度分别为98.5 mm和290 mm,与理论推导结果一致.此外,机器人能够在轮式与履带模式之间柔顺切换,具有多种复杂路面适应能力.
关键词：轮履可重构机器人切换机理接触宽度越障能力
资助基金：江苏省高等学校自然科学基金面上项目(21KJB160006)江苏省高等学校自然科学基金面上项目(19KJD470001)常州市重点研发计划(应用基础研究项目(CJ20210040)
论文发表日期：2022-07-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 17-23 )
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