一种可实现位姿分离的局部解耦混联机械操作手
屈淑维1
程芳1
郭志宏1
屈腾博2
1.中北大学 机械工程学院,山西 太原 0300512.陕西铁路工程职业技术学院,陕西 渭南 714099
摘要：混联操作手兼具并联特征操作手的高承载能力及串联特征操作手的大工作空间,具有广阔的工程应用前景.以具有解耦特征的RPS并联结构为模块,构建了串并混联结构的局部解耦混联操作手;通过将驱动链分布于不同平台,得到封闭的位置正解;建立虚拟样机,实现了独立的位置运动及姿态运动.理论结果与虚拟样机的运动模拟效果一致,驱动器的位移数据点变化过程比较平稳,表明机械手可实现复杂的操作运动.该方法有效地降低了串并混联操作手的运动惯性,为操作手的应用提供了重要的理论依据.
关键词：混联操作手解耦特征位姿分离复杂操作运动惯性
资助基金：山西省基础研究计划资助项目(20210302124220)山西省留学人员回国资助项目(2021-114)教育部卓越工程师教育培养计划项目产学合作协同育人项目(202102319005)
论文发表日期：2022-06-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 52-56 )
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