基于ADPSO算法的机械臂轨迹规划
汤小红1
龚永健2
王念娇2
张宏2
任垒垒2
1.中南林业科技大学 机电工程学院,湖南 长沙 410004;湖南理工学院 机械工程学院,湖南 岳阳 4140002.中南林业科技大学 机电工程学院,湖南 长沙 410004
摘要：焊接机械臂工作路径复杂,对规划轨迹平滑性要求较高,并且规划轨迹需满足各关节运动学约束.提出了带扰动的自适应粒子群(Adaptive particle swarm optimization,ADPSO)算法,可以在满足关节约束条件下规划出时间、能力、跃度最优轨迹.采用5次NURBS曲线插值关节工作路径点,使各关节位置、速度、加速度、跃度曲线均连续光滑.利用ADPSO算法进行多目标最优轨迹规划,首先,将粒子外推思想与粒子群优化(Particle swarm optimization,PSO)算法结合,以增强粒子搜索能力;然后,对搜索所得个体极值与群体极值引入扰动,加快粒子收敛速度.在Matlab环境下进行仿真分析,对比其他智能算法,ADPSO算法的优化效果更好、优化时效性更快.
关键词：机械臂轨迹规划5次NURBS曲线自适应粒子群优化算法多目标优化
论文发表日期：2022-05-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 123-128,166 )
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