基于约束法线的多环耦合机构自由度分析计算
罗国军1
王晓慧2
闫献国1
王友利1
1.太原科技大学 机械工程学院,山西 太原 0300242.太原科技大学 机械工程学院,山西 太原 030024;重型机械教育部工程研究中心,山西 太原 030024
摘要：针对空间多环耦合机构比空间并联机构更加复杂,运动链之间通过运动副作用于耦合构件产生了更多的约束作用,提出了一种适用于多环耦合机构的自由度计算新方法.首先,确定机构中的耦合构件,结合运动副约束法线分布,把机构中各构件之间通过运动副产生的约束,简化成约束点上法线的分布;然后,将耦合机构的自由度分析转化为分析各个耦合构件的约束法线几何关系,根据建立的约束法线几何关系对自由度的判定理论,分析判定耦合构件的自由度性质,并确定各耦合构件的过约束数目;最后,通过机构的连续性确定虚约束数目,代入自由度计算公式,得到多环耦合机构的自由度.结合实例分析可知,新方法不仅可以求得各耦合构件的自由度,还可准确计算耦合机构的自由度.新方法理论依据充分,物理意义明确,可有效应用于耦合机构的自由度分析.
关键词：多环耦合机构约束法线几何定理自由度计算
资助基金：国家自然科学基金(51975395)
论文发表日期：2022-05-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 62-67,122 )
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